| 一、步進電機的開環控制 1、步進電機開環伺服系統的一般構成 |
| 圖1 步進電機開環伺服系統 |
| 步進電動機的電樞通斷電次數和各相通電順序決定了輸出角位移和運動方向，控制脈沖分配頻率可實現步進電動機的速度控制。因此，步進電機控制系統一般采用開環控制方式。圖為開環步進電動機控制系統框圖，系統主要由控制器、功率放大器、步進電動機等組成。 2、步進電機的控制器 1、步進電機的硬件控制 步進電動機在—個脈沖的作用下，轉過一個相應的步距角，因而只要控制一定的脈沖數，即可精確控制步進電動機轉過的相應的角度。但步進電動機的各繞組必須按一定的順序通電才能正確工作，這種使電動機繞組的通斷電順序按輸入脈沖的控制而循環變化的過程稱為環形脈沖分配。 實現環形分配的方法有兩種。一種是計算機軟件分配，采用查表或計算的方法使計算機的三個輸出引腳依次輸出滿足速度和方向要求的環形分配脈沖信號。這種方法能充分利用計算機軟件資源，以減少硬件成本，尤其是多相電動機的脈沖分配更顯示出它的優點。但由于軟件運行會占用計算機的運行時間，因而會使插補運算的總時間增加，從而影響步進電動機的運行速度。 另一種是硬件環形分配，采用數字電路搭建或專用的環形分配器件將連續的脈沖信號經電路處理后輸出環形脈沖。采用數字電路搭建的環形分配器通常由分立元件（如觸發器、邏輯門等）構成，特點是體積大、成本高、可靠性差。 2、步進電機的微機控制： |
| 目前，伺服系統的數字控制大都是采用硬件與軟件相結合的控制方式，其中軟件控制方式一般是利用微機實現的。這是因為基于微機實現的數字伺服控制器與模擬伺服控制器相比，具有下列優點： （1） 能明顯地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微處理機不斷涌現，硬件費用會變得很便宜。體積小、重量輕、耗能少是它們的共同優點。 （2） 可顯著改善控制的可靠性。集成電路和大規模集成電路的平均無故障時（MTBF）大大長于分立元件電子電路。 （3） 數字電路溫度漂移小，也不存在參數的影響，穩定性好。 （4） 硬件電路易標準化。在電路集成過程中采用了一些屏蔽措施，可以避免電力電子電路中過大的瞬態電流、電壓引起的電磁干擾問題，因此可靠性比較高。 （5） 采用微處理機的數字控制，使信息的雙向傳遞能力大大增強，容易和上位系統機聯運，可隨時改變控制參數。 （6） 可以設計適合于眾多電力電子系統的統一硬件電路，其中軟件可以模塊化設計，拼裝構成適用于各種應用對象的控制算法；以滿足不同的用途。軟件模塊可以方便地增加、更改、刪減，或者當實際系統變化時徹底更新。 （7） 提高了信息存貯、監控、診斷以及分級控制的能力,使伺服系統更趨于智能化。 （8） 隨著微機芯片運算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優異但算法復雜的控制策略有了實現的基礎。 3、步進電機的功率驅動電路 要使步進電動機能輸出足夠的轉矩以驅動負載工作，必須為步進電機提供足夠功率的控制信號，實現這一功能的電路稱為步進電動機驅動電路。驅動電路實際上是一個功率開關電路，其功能是將環形分配器的輸出信號進行功率放大，得到步進電動機控制繞組所需要的脈沖電流及所需要的脈沖波形。步進電動機的工作特性在很大程度上取決于功率驅動器的性能，對每一相繞組來說，理想的功率驅動器應使通過繞組的電流脈沖盡量接近矩形波。但由于步進電動機繞組有很大的電感，要做到這一點是有困難的。 常見的步進電動機驅動電路有二種： |
| 圖4.6 步進電機驅動電路 |
| 1）單電壓驅動電路 這種電路采用單一電源供電，結構簡單，成本低，但電流波形差，效率低，輸出力矩小，主要用于對速度要求不高的小型步進電動機的驅動，圖6-19所示步進電動機的一相繞組驅動電路（每相繞組的電路相同）。 當環形分配器的脈沖輸入信號 為低電平（邏輯0，約1V）時，雖然VT1、管都導通，但只要適當選擇的阻值，使<0（約為-1V），那么管就處于截止狀態，該相繞組斷電。當輸入信號 為高電平3.6V（邏輯1）時。>0（約為0.7V），管飽和導通，該相繞組通電。 2）雙電壓驅動電路 又稱高低壓驅動電路，采用高壓和低壓兩個電源供電。在步進電動機繞組剛接通時，通過高壓電源供電，以加快電流上升速度，延遲一段時間后，切換到低壓電源供電。這種電路使電流波形、輸出轉矩及運行頻率等都有較大改善。 當環形分配器的脈沖輸入信號為高電平時（要求該相繞組通電），二極管的基極都有信號電壓輸入，使均導通。于是在高壓電源作用下（這時二極管兩端承受的是反向電壓，處于截止狀態，可使低壓電源不對繞組作用）繞組電流迅速上升，電流前沿很陡。當電流達到或稍微超過額定穩態電流時，利用定時電路或電流檢測器等措施切斷基極上的信號電壓，于是截止，但此時仍然是導通的，因此繞組電流即轉而由低壓電源經過二極管供給。當環形分配器輸出端的電壓為低電平時（要求繞組斷電），基極上的信號電壓消失，于是截止，繞組中的電流經二極管及電阻向高壓電源放電，電流便迅速下降。采用這種高低壓切換型電源，電動機繞組上不需要串聯電阻或者只需要串聯一個很小的電阻（為平衡各相的電流），所以電源的功耗比較小。由于這種供壓方式使電流波形得到很大改善，所以步進電動機的轉矩一頻率特性好，啟動和運行頻率得到很大的提高。 二、步進電機的閉環控制 同開環控制系統相比，閉環控制具有一系列優點。在反饋控制系統中，不管出于什么原因（外部擾動或系統內部變化），只要被控制量偏離規定值，就會產生相應的控制作用去消除偏差。因此，它具有抑制干擾的能力，對元件特性變化不敏感，并能改善系統的響應特性。但反饋回路的引入增加了系統的復雜性，而且增益選擇不當時會引起系統的不穩定。為提高控制精度，在擾動變量可以測量時，也常同時采用按擾動的控制（即前饋控制）作為反饋控制的補充而構成復合控制系統。 |
