1、“偏差計數器”的“偏差”，就是你輸入的目標位置指令脈沖數與電機轉動過程中編碼器檢測反饋的脈沖數的差： 偏差=目標位置指令脈沖數×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數； 2、“偏差”決定了伺服的運動狀態： 1）啟動：偏差=目標位置指令脈沖數×電子齒輪比 -0=目標位置指令脈沖數×電子齒輪比 2）加速 3）勻速 4）減速：偏差=目標位置指令脈沖數×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數=減速位置 5）停車：偏差=目標位置指令脈沖數×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數=0 3、關于“偏差計數器清零”，是指伺服要進入新的位置控制過程，與之前的控制過程無關時，必須對“偏差計數器清零”； 4、具體操作，必須按說明書的要求操作，你得仔細閱讀說明書！ |
