在第五、六屆全國(guó)大學(xué)生電子規(guī)劃比賽中，均出現(xiàn)了智能小車這種集光、機(jī)、電于一體的題目。在以往的智能小車制造中大多選用H型橋式電路驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，選用PWM方法操控。筆者將步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于小車的驅(qū)動(dòng)體系，取得了令人滿意的作用。這篇文章詳細(xì)介紹其硬件、軟件規(guī)劃。

步進(jìn)電機(jī)的特色及小車布局

步進(jìn)電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩大、慣性小、呼應(yīng)頻率高級(jí)長(zhǎng)處，因而具有瞬間起動(dòng)與急速中止的優(yōu)勝特性。與其他驅(qū)動(dòng)元件比較，有顯著長(zhǎng)處：一般不需要反應(yīng)就能對(duì)位移或速度進(jìn)行準(zhǔn)確操控；輸出的轉(zhuǎn)角或位移精度高，差錯(cuò)不會(huì)堆集，價(jià)格便宜。而且因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是依據(jù)脈沖個(gè)數(shù)決定旋轉(zhuǎn)視點(diǎn)的，單片機(jī)只需記下脈沖個(gè)數(shù)就能計(jì)算出電機(jī)的旋轉(zhuǎn)視點(diǎn)，從而計(jì)算出小車的行進(jìn)間隔，省去了旅程檢測(cè)模塊，簡(jiǎn)化了規(guī)劃。筆者使用從篩選5英寸軟驅(qū)上拆下的步進(jìn)角為1.8°、四相步進(jìn)電機(jī)制造小車，使用凌陽(yáng)SPCE061A單片機(jī)作為操控中心，動(dòng)作適當(dāng)精準(zhǔn)，循跡時(shí)紅外傳感器與黑線只留適當(dāng)小的裕度，小車能夠基本沿弧線行走，不再是折線。

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