| 位置鉸制環(huán)是伺服系統(tǒng)的外環(huán)，它接收效控裝置插補(bǔ)器每個(gè)括補(bǔ)采樣周期發(fā)出的指令，作為位置環(huán)的給定。同時(shí)還接收每個(gè)位置采樣周期測量反饋裝置測出的實(shí)際位置值，然后與位置給定值進(jìn)行比較(給定值減去反饋值)得出位置誤差，該誤差作為速度環(huán)的給定。實(shí)際上，根據(jù)伺服系統(tǒng)各環(huán)節(jié)增益(放大倍數(shù))、倍率及其它要求，對(duì)位置環(huán)的給定、反饋和誤差信號(hào)還要進(jìn)行處理。從完整意義來看，位置控制包括的速度環(huán)和電流環(huán)的給定、反饋和誤差信號(hào)也都需要處理。早期的位置控制，其速度環(huán)和電流環(huán)均采用模擬控制，有些系統(tǒng)也只有位置環(huán)具有數(shù)字控制的概念，而且是采用脈沖比較方式，其位置誤差數(shù)據(jù)經(jīng)D／A轉(zhuǎn)換變成模擬量后送給速度環(huán)。下圖為模擬位置控制系統(tǒng)原理圖。
|
