| l 引 言 直線步進電動機是一種直線增量運動的電磁執(zhí)行元件，是一種將輸入脈沖轉(zhuǎn)換成步進直線運動的機電裝置。它具有在開環(huán)條件下，能直接提供精確可靠的直線位移、速度和加速度控制，且能靜態(tài)和動態(tài)定位，目前已在數(shù)控機械、計算機外設(shè)等精密驅(qū)動、精密控制領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。 直線步進電機的定位精度是一個十分重面的性能參數(shù)。直線步進電機可以用一般的脈沖信號來控制和驅(qū)動，但采用一般的脈沖信號，定位分辨率比較低，因此直線步進電動機主要采用細分電路提高定位分辨率。2直線步進電機的控制系統(tǒng)所設(shè)計的樣機是二相混合式直線步進電動機，在繞組A和B分別通過正弦、余弦電流，步進電動機即能正常運行。整個控制系統(tǒng)可分成調(diào)頻電路、細分電路、驅(qū)動電路、鍵盤顯示電路、存儲器擴展電路等部分，如圖1所示。 根據(jù)混合式直線步進電機的控制特點，要求細分電路滿足如下要求。 a．由單片機形成頻率可調(diào)、幅值可調(diào)的正弦和余弦信號。 b．頻率范圍為0．6～300Hz。 c．在細分度允許的條件下，提高定位精度。3細分電路的硬件設(shè)計 所介紹的細分電路是利用單片機I／D口每隔一定時間輸出不同的數(shù)字量，該數(shù)字量分別為相應(yīng)時刻的正弦函數(shù)值和余弦函數(shù)值，經(jīng)D／A轉(zhuǎn)換就得到正弦和余弦信號，由若干個數(shù)字量逼近的正、余弦信號，它的精確度取決于正、余弦信號的細分度和D／A轉(zhuǎn)換器的分辨率。所選擇的細分度為100，D／A轉(zhuǎn)換器的分辨率為10位，硬件圖如圖2所示。 圖中僅畫出一相輸出，另一相輸出硬件圖基本相同，由于10位D／A轉(zhuǎn)換器AD7520不帶鎖存器，故8031采用二次操作輸出10位數(shù)據(jù)，先將高2位數(shù)據(jù)輸?shù)?4LS74(1)，接著把低8位數(shù)據(jù)輸出到74LS377，同時把74ILs74(1)的內(nèi)容傳送到74Ls74(2)，從而實現(xiàn)8031輸出10位數(shù)據(jù)同時達到AD7520的數(shù)據(jù)輸入線，通過改變AD7520的參考電壓VREF，可改變正、余弦信號的幅值。 為了能改變直線步進電機的速度，必須輸出的正弦、余弦信號是一種頻率可調(diào)的信號，采用ADC0809將模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，并作8031定時器O的時間常數(shù)。設(shè)8031定時器0采用工作方式0，則時間常數(shù)為13位，低5位固定，高8位采用ADC0809轉(zhuǎn)換的數(shù)字量，通過改變AI)C0809的輸入模擬量，改變ADC0809輸出的數(shù)字量，從而改變了定時時間常數(shù)，達到改變正弦、余弦信號頻率的目的。4細分電路的軟件設(shè)計 為了節(jié)省CPU時間，對正弦、余弦信號的數(shù)字量，不是采用即時計算的方法確定，而是預(yù)先經(jīng)過計算，形成一個正弦函數(shù)表，存放在單片機的存儲器中，通過查表形成正弦波，余弦波的形成只是在查表時相差90o。 一般，對于正弦、余弦信號的逼近，細分度和D／A轉(zhuǎn)換器分辨率越高，定位精度就越高。但細分度越高，要求單片機速度越快，且D／A轉(zhuǎn)換器的分辨率也受到價格和單片機速度的影響，根據(jù)樣機的控制特點，選擇細分度為100，D／A轉(zhuǎn)換器分辨率為10位。 按細分度N=100，將正弦波一個周期分為100等份，則計算某一函數(shù)值的公式為：式中 D——某一正弦函數(shù)值 N——細分度 n——取0～100 將此值轉(zhuǎn)換為16進制數(shù)，加上偏移碼，即得某一正弦函數(shù)的數(shù)字量，對于雙極性的10位D／A轉(zhuǎn)換器，偏移碼為0200H，即此值A(chǔ)D7520雙極性輸出為零伏。正弦、余弦信號子程序框圖如圖3所示。5結(jié)論a．實驗結(jié)果表明，采用查表形式，單片機能產(chǎn)生頻率可調(diào)、幅值可調(diào)的正、余弦信號，方便地實現(xiàn)細分驅(qū)動及直線步進電機的速度控制。b．由于采用較高分辨率的細分電路，使直線步進電動機定位精度得到提高，樣機的定位精度達O．04mm。 |
