| 一般伺服電機(jī)均采用增量型編碼器或絕對(duì)型編碼器,其工作原理是一個(gè)AB相脈沖加一個(gè)Z相脈沖。AB向脈沖可理解為兩組相互獨(dú)立且相位相差90°的光柵把360°的圓等分成2500個(gè)格子，在旋轉(zhuǎn)的時(shí)候當(dāng)A領(lǐng)先B到達(dá)是可以理解為正轉(zhuǎn)，反之則是反轉(zhuǎn)，于是在旋轉(zhuǎn)的時(shí)候產(chǎn)生了A上升沿，A下降沿，B上升沿，B下降沿，這就是為什么伺服電機(jī)在規(guī)格書上描述的2500線，每轉(zhuǎn)10000個(gè)脈沖。而Z相則是在每圈產(chǎn)生一個(gè)脈沖。于是在這種情況下產(chǎn)生了標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)就是每轉(zhuǎn)一圈需要10000個(gè)脈沖的要求。 我們控制一個(gè)旋轉(zhuǎn)需要最少的條件是1、旋轉(zhuǎn)方向（即AB相的方向）2、旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（即脈沖數(shù)）3、旋轉(zhuǎn)速度（即脈沖輸出頻率）。現(xiàn)在我們來計(jì)算一下伺服旋轉(zhuǎn)最高的脈沖頻率假設(shè)一個(gè)3000RPM的伺服電機(jī)其最大轉(zhuǎn)速可達(dá)到5000RPM，那么我們需要提供的最大輸出頻率是5000RPM*10000PLS/60S= 833.333KHz，可見這已經(jīng)超出了plc的最大輸出頻率200KHz。于是在這種狀況下就產(chǎn)生的電子齒輪比（其含義就是定義一個(gè)每圈脈沖數(shù)），具體是由分子/分母來描述這個(gè)值，到這里我們其實(shí)已經(jīng)可以理解了，分子代表的是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)，分母是伺服控制器接受的脈沖數(shù)。 那么我們?cè)谠O(shè)伺服控制器參數(shù)的時(shí)候就可以將電子齒輪比的分子永遠(yuǎn)設(shè)為10000，電子齒輪比的分母設(shè)為PLC控制伺服轉(zhuǎn)一圈所希望的脈沖數(shù)。假設(shè)電子齒輪比為10。那么通過這種方式轉(zhuǎn)換以后就可以很直觀的描述出分子為10000，分母為1000，PLC每發(fā)出1000個(gè)脈沖伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈。 |
