| 如果速度環外面還有位置閉環，位置環可以根據位置偏差計算需要的速度值， 把速度指令發送給速度環。 速度環不需要知道當前位置偏差的大小，速度指令的大小由位置閉環決定，速度環只要按照速度指令執行速度控制就行了，這就是伺服驅動器中的三閉環控制。 1、位置環，是給定指令脈沖與編碼器檢測的實際脈沖數比較，偏差是海量脈沖數，根據用戶速度運行規劃，產生啟動、加速、勻速、減速、停車指令； 2、加減速時間、運行速度，是用戶規劃的，速度的上限，是電子齒輪比確定的； 3、位置環，沒有調解器，位置環是編碼器檢測反饋脈沖的一個計數器，只輸出海量脈沖數，與電機以及工件位置相關； 4、位置環只在啟動與停車有確切位置時，才有用； 5、如果不用編碼器檢測反饋脈沖檢測位置，直接用位置檢測信號產生啟動、加速、勻速、減速、停車指令也可以完成伺服位置控制； 6、也可以用光學尺，直接檢測精確地位置信號，產生啟動、加速、勻速、減速、停車指令； 7、所以位置環壓根就不是“征”說得“位置環可以根據位置偏差計算需要的速度值， 把速度指令發送給速度環。”！ 8、在“征”看來，伺服運動過程只能是“速度閉環”控制一種模式； 9、實際，伺服運動過程也可以是用戶決定的“電流閉環”控制模式； 10、那么伺服控制的運動過程，就是一個電流曲線梯形圖，而不是一個速度曲線梯形圖； 11、說到這里，有很多人已經聽不懂了！ 12、所謂伺服運行過程電流曲線梯形圖，舉例說，可以應用于收、放卷電機伺服控制中！ 13、當伺服運動，以“電流閉環”控制模式運行時，機械特性為軟特性，可以應用于收放卷之類的運動控制中； 14、當伺服運動，以“電流閉環”控制模式運行時，由“速度閉環”做內環控制，實現“飛車”超速運行保護！ 15、當伺服運動，以“電流閉環”控制模式運行時，結構與“速度閉環”控制運行模式，結構組成對稱： 1）位置環+速度閉環+電流環 2）位置環+電流閉環+速度環 |
