……現在用的伺服的精度編碼器是1600000p/r,行走距離的精確度也能在兩三個mm之內…… 1、關于伺服運動控制的“位置誤差”可能產生的原因，我和網友們已經說得很全面了； 2、但是，還有一個原因沒有說到，“偏差停車誤差”： 1）當我們對編碼器反饋脈沖計數時，“偏差”為零時伺服“停車”； 2）請問，偏差為零時，伺服真的停車了嗎？伺服沒有慣性嗎？ 3）真實情況是，“偏差”是零發出“停車指令”，認為是準確的，但是伺服電機不會立即停車，一定會向前慣性運動后停車，這樣就產生位置偏差控制“停車誤差”！ 4）位置偏差控制“停車誤差”，與運動系統慣量、末速度、制動力矩有關，我們可以盡量縮小這個誤差，但不能消除這個誤差！ |
