閉環控制，是傳統步進控制的一個部分，能有效地提供更高地可靠性、安全性或產品質量。在這些步進系統中，反饋設備或間接參數傳感方法的閉環能進行校正或控制失步、監測電機停滯，以及確保更大的可用轉矩輸出。傳統步進電機控制通常采用反饋設備和非傳感方法，是有效的實現帶有安全需求、危險狀況或高精確度要求的運動應用的方法。由于步進電機的閉環控制(CLC)還能幫助執行智能分布運動架構。為此，提出步進電機全閉環控制系統，以適應目前運動控制領域的需求。1、 硬件連接硬件連接加裝編碼器，根據細分要求，采用不同等級的解析度編碼器進行實時反饋。2、 原點控制根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點，同數控系統相同，精度可以達到2/編碼器解析度×4。3、 失步控制根據編碼器的反饋數據，實時調整輸出脈沖，根據失步調整程度，采取相應辦法。4、 電路原理描述電路采用超大規模電路FPGA,輸入、輸出可以達到兆級的相應頻率，電源3.3V,利用2596開關電源，將24V轉為3.3V,方便實用。輸入脈沖與反饋脈沖進行4倍頻正交解碼后計算，及時修正輸出脈沖量和頻率。5、 應用描述本電路有兩種模式，返回原點模式和運行模式。當原點使能開關置位時，進入原點模式，反之，進入運行模式。在原點模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，當碰到原點開關后，降低輸出脈沖頻率，根據編碼器的Z信號，識別、計算坐標原點。返回原點完成后，輸出信號。此信號及其數據在不斷電的情況下，永遠保持。在運行模式，以同步于輸入脈沖的頻率輸出脈沖，同時計算反饋數據，假如出現誤差，及時修正。另外，大慣量運行時，加減速設置不合理的情況下，可能會及時反向修正。6、 技術指標(1)輸入輸出相應頻率：≤1M;(2)脈沖同步時間誤差：≤10ms;(主要延誤在反向修正，不考慮反向修正，≤10us)(3)重定位電氣精度： ≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分)(4)重定位原點電氣精度≥2/編碼器解析度×4/馬達解析度×細分)(5)適應PNP,NPN接口(6)適應步進脈沖控制(7)適應各種編碼其接口主要問題有兩個，原點的不確定性和失步，目前，采用高速光電開關作為步進系統的原點，這個誤差在毫米級，所以在精確控制領域，是不能接受的。另外，為了提高運行精度，步進電機系統的驅動采用多細分，有的大于16，假如用在往復運動過程中，誤差大的驚人。已經不能適應加工領域。步進電機運動控制一旦解決上述問題，增加數百元成本的情況下可以實現全閉環控制，毫不遜色于步進系統。特別是其價格低廉、控制簡單、壽命長久的特點在某些場合，可能優于步進系統。深圳市振合機電科技有限公司供應的鳴志閉環步進步進電機兼備步進馬達使用的便利性和步進馬達可靠性的系統可實現設備的高速化和小型化，將閉環步進控制產品廣泛應用于各個不同行業，獲得廣大用戶的青睞和好評。
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