1、“偏差計數(shù)器”的“偏差”，就是你輸入的目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)與電機轉(zhuǎn)動過程中編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)的差：

偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)；

2、“偏差”決定了伺服的運動狀態(tài)：

1）啟動：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -0=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比

2）加速

3）勻速

4）減速：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=減速位置

5）停車：偏差=目標(biāo)位置指令脈沖數(shù)×電子齒輪比 -編碼器檢測反饋的脈沖數(shù)=0

3、關(guān)于“偏差計數(shù)器清零”，是指伺服要進入新的位置控制過程，與之前的控制過程無關(guān)時，必須對“偏差計數(shù)器清零”；

4、具體操作，必須按說明書的要求操作，你得仔細閱讀說明書！