1、運(yùn)動(dòng)控制伺服閉環(huán)PID參數(shù)調(diào)整存在誤區(qū)； 2、特別是運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，不只是P、I、D參數(shù)的調(diào)整問題； 3、特別是運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，而是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伺服額定功率、額定轉(zhuǎn)矩的問題； 4、特別是運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)達(dá)到給定值的響應(yīng)時(shí)間，或者說伺服一定時(shí)，與負(fù)載大小（既慣量比的大小）有關(guān)的問題； 5、一味的調(diào)整P、I、D參數(shù)是個(gè)誤區(qū)； 我先舉個(gè)簡(jiǎn)單的大家一看就明白的例子： 1、我做過一個(gè)供熱鍋爐變頻恒壓補(bǔ)水壓力閉環(huán)PID控制系統(tǒng)； 1）系統(tǒng)調(diào)好后，實(shí)時(shí)壓力總是在給定壓力以下運(yùn)行，很少達(dá)到給定壓力； 2）加大P參數(shù)后，出現(xiàn)水泵一直在50HZ 運(yùn)行，壓力有時(shí)會(huì)超過給定壓力很多甚至達(dá)到上限保護(hù)水泵停機(jī)，然后壓力下行止下限水泵啟動(dòng)； 2、原因分析： 1）設(shè)水泵的額定流量是10方/秒； 2）設(shè)PID輸出0～10V的電壓，對(duì)應(yīng)變頻器的頻率是10～50HZ； 3）設(shè)定系統(tǒng)壓力為P帕； 4）設(shè)系統(tǒng)在t 時(shí)刻，失水1方、2方、3方、4方、5方、6方、7方、8方、9方、10方、20方、30方、40方、50方、60方、70方…… 5）由于失水，系統(tǒng)壓力偏離給定壓力P帕一個(gè)△P，失水越多△P越大，反饋至PID輸入端，PID輸出端分別輸出1V、2V、3V、4V、5V、6V、7V、8V、9V、10V、10V、10V、10V、…… 6）這時(shí)變頻器的頻率分別是5HZ、10HZ、15HZ、20HZ、25HZ、30HZ、35HZ、40HZ、45HZ、50HZ、50HZ、50HZ、50HZ、…… 7）這時(shí)水泵的流量分別是：1方/秒、2方/秒、3方/秒、4方/秒、5方/秒、6方/秒、7方/秒、8方/秒、9方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、10方/秒、…… 8）由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力P帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、…… 3、如果將水泵換成流量是100方/秒，那么由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力P帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.4秒、0.5秒、0.6秒、0.7秒、…… 4、如果將水泵換成流量是100方/秒，并且將壓力傳感器的壓力測(cè)量量程也擴(kuò)大10倍，那么由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力P帕需要的響應(yīng)時(shí)間分別為：1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、1秒、…… 4、此時(shí)如果系統(tǒng)失水在100方以下，由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力P帕需要的響應(yīng)時(shí)間都是1秒； 5、原系統(tǒng)失水在10方以下，由t 時(shí)刻開始，水泵補(bǔ)水，到壓力達(dá)到給定壓力P帕需要的響應(yīng)時(shí)間是1秒； 6、在以上改變傳感器量程、改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)水泵的流量，而沒有改變PID參數(shù)的情況下，實(shí)現(xiàn)更大范圍內(nèi)的恒壓控制，響應(yīng)的時(shí)間速度沒有變慢！ 7、可見執(zhí)行機(jī)構(gòu)的能力，是保證PID系統(tǒng)在較大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)響應(yīng)速度一致的關(guān)鍵因素，沒有它的保證，PID閉環(huán)控制的效果是不會(huì)得到保證的； 8、所以很多情況下，伺服閉環(huán)PID控制系統(tǒng)，受伺服額定功率小、額定轉(zhuǎn)矩小的原因，負(fù)載適應(yīng)控制范圍小、響應(yīng)速度變化大！ |
