如果我們談到運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的精度，就會(huì)發(fā)現(xiàn)許多因素都對(duì)其有影響。考慮系統(tǒng)的精度時(shí)，工程師必須知道如何讓步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器或控制器協(xié)調(diào)配合來(lái)獲得理想的運(yùn)行精度。

一個(gè)常見(jiàn)的誤區(qū)就是把系統(tǒng)的精度誤差全部歸結(jié)為電機(jī)的問(wèn)題。從步進(jìn)電機(jī)的角度來(lái)說(shuō)，需要滿足一些公差標(biāo)準(zhǔn)，包括機(jī)械公差和電氣公差。相繞組電感的不均衡是重要因素，其他一些原因包括極靴、轉(zhuǎn)子的不對(duì)準(zhǔn)，定轉(zhuǎn)子間氣隙的不均勻，定轉(zhuǎn)子齒槽關(guān)系，以及轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)等。達(dá)到并持續(xù)控制這些參數(shù)并不是非常困難的事。

我們知道，電機(jī)定子繞組的電感量正比于繞組匝數(shù)的平方，只要采用恰當(dāng)?shù)睦@制工藝就能保證相電感間的一致性。很多步進(jìn)電機(jī)制造商已經(jīng)使用自動(dòng)繞線設(shè)備來(lái)保證這種一致性。當(dāng)然，轉(zhuǎn)子磁性材料也應(yīng)具備良好的一致性從而保證電機(jī)各相電感的一致。其他一些規(guī)格指標(biāo)則與機(jī)械有關(guān)。只要制造商使用可靠的、高品質(zhì)的部件及優(yōu)良的工藝控制來(lái)保證定轉(zhuǎn)子均勻的磨削量，就能獲得滿意的精度。上海昀研自動(dòng)化生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)保證了兩相雙極性步進(jìn)電機(jī)相電感間的誤差在±5%以內(nèi)，因此0.9度的步進(jìn)電機(jī)在使用64微步驅(qū)動(dòng)模式下，定位誤差可以達(dá)到±1.5弧分，包括精確性和準(zhǔn)確性。滿足了以上條件，步進(jìn)電機(jī)就可以完全達(dá)到指標(biāo)要求。

剩下的任務(wù)就是讓驅(qū)動(dòng)器/控制器告訴步進(jìn)電機(jī)應(yīng)該運(yùn)動(dòng)到哪兒和如何運(yùn)動(dòng)，而且不能由于驅(qū)動(dòng)器自身精度不高而降低了電機(jī)的精度。一個(gè)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器通過(guò)給電機(jī)繞組提供特定的激磁電流，告訴電機(jī)需要運(yùn)行多少個(gè)微步。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行在整步模式時(shí)，精度最高，因?yàn)閯偤门c電機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì)特點(diǎn)相吻合。此時(shí)定轉(zhuǎn)子齒正好完全對(duì)齊，且繞組中流過(guò)的電流最大。隨著細(xì)分?jǐn)?shù)的增加，步矩角相應(yīng)減小，此時(shí)越來(lái)越難以保證定位的準(zhǔn)確了。

每臺(tái)步進(jìn)電機(jī)都有自己特定的性能指標(biāo)，很多指標(biāo)都是根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求設(shè)計(jì)的。為低速使用設(shè)計(jì)的電機(jī)往往電感量比較大，反之為高速設(shè)計(jì)電機(jī)的電感量比較小。為了滿足不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，上海昀研的步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)工程師需要調(diào)整線圈中繞組的設(shè)計(jì)，以滿足和速度、轉(zhuǎn)矩、電流、電阻以及電感相關(guān)的數(shù)學(xué)公式。也因此，同一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器匹配不同電機(jī)時(shí)呈現(xiàn)出不同的運(yùn)行性能，同樣，一臺(tái)電機(jī)匹配不同的驅(qū)動(dòng)器時(shí)轉(zhuǎn)矩特性也不同。

獲得最平穩(wěn)運(yùn)行性能及精確定位的最終解決方案就是正獲得最平穩(wěn)運(yùn)行性能及精確定位的最終解決方案就是正確的匹配電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)前最流行的做法就是把驅(qū)動(dòng)器的輸出電流設(shè)計(jì)成用戶可調(diào)，有些驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)可調(diào)電位器(adjustable trim pot)改變輸出電流波形，有些可調(diào)節(jié)增益，還有一些可以通過(guò)圖形用戶界面下載特定的正弦表來(lái)適配電機(jī)特性。可調(diào)電位器允許用戶手動(dòng)調(diào)整驅(qū)動(dòng)器輸出電流來(lái)匹配電機(jī)特性而無(wú)需了解電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部技術(shù)。然而，對(duì)希望獲得最佳匹配性能的用戶來(lái)說(shuō)這些方法仍有缺陷。

典型的細(xì)分模式包括2、4、8、16、32、64、128及256微步;提高細(xì)分?jǐn)?shù)也就相應(yīng)提高了單步精度(將整步按細(xì)分?jǐn)?shù)等分來(lái)提高精度)。例如，一臺(tái)0.9度的步進(jìn)電機(jī)如果用64細(xì)分的驅(qū)動(dòng)模式，步矩角可以達(dá)到0.014度。為滿足不同用戶對(duì)步矩角的特殊要求，昀研的兩相驅(qū)動(dòng)器特有3、6、9等多種細(xì)分

高精度首先來(lái)源于昀研三相步進(jìn)電機(jī)的設(shè)計(jì)，高精度型步進(jìn)電機(jī)，整步步距角為1.2度，匹配昀研專為特別平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)的高精度三相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成完美步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)，避免電流波形畸變。

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)里匹配步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的5個(gè)簡(jiǎn)單步驟：

1. 選擇合適的電機(jī)(基于對(duì)速度和轉(zhuǎn)矩的要求)。

2. 確認(rèn)電機(jī)技術(shù)指標(biāo)中各相電感之間誤差在±5%以內(nèi)。

3. 選擇合適的驅(qū)動(dòng)器。如果可能的話，獲得驅(qū)動(dòng)器輸出的電流波形圖。

4. 確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器上有提高運(yùn)行平穩(wěn)性的功能或者選項(xiàng)，如調(diào)節(jié)續(xù)流阻尼深度(慢速或者快速電流衰減)或可調(diào)整電流波形的電位器。

5. 根據(jù)驅(qū)動(dòng)器特性匹配電機(jī)電感量。通常說(shuō)來(lái)，高電感量電機(jī)低速性能較好，但是需要驅(qū)動(dòng)器具備高電流阻尼(快速續(xù)流)，能讓電流在續(xù)流期間快速下降。阻尼有助于電感的快速放電。低電感量電機(jī)高速性能好，如果驅(qū)動(dòng)器能提供較低的電流阻尼(慢速續(xù)流)，那么這些電機(jī)將呈現(xiàn)出良好的工作特性，因?yàn)樗麄冊(cè)陔姼心芰啃狗胚^(guò)程中無(wú)需特別的阻尼幫助。對(duì)于一些電感量中等的電機(jī)來(lái)說(shuō)，可以選擇具備混合續(xù)流能力的驅(qū)動(dòng)器。

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